Pismo sięga tradycją do okresu międzywojennego - jest kontynuacją miesięcznika Bal u lal wydawanego w okresie międzywojennym przez Jana Izydora Sztaudyngera. Po wojnie wychodzi periodycznie od 1950 r., ukazywało się z przerwami do lat siedemdziesiątych. Reaktywowane w 1982 roku ukazuje się 4 razy w roku, od 1996 r. w wersji językowej polskiej i angielskiej, co sprawia, że jest czytane w całej Europie. Zajmuje się przede wszystkim teatrem lalek, ale swoją problematyką obejmuje także znacznie szersze i rejony teatralne (m.in. teatr alternatywny, literaturę, plastykę, sztuki wizualne), co pozwala wychodzić do czytelnika spoza środowiska lalkarskiego. Rozprowadzane jest w prenumeracie wewnętrznej, sprzedawane w MPIK-ach, wysyłane do bibliotek, ośrodków i instytutów sztuki, uczelni artystycznych a także ważnych światowych centrów UNIMA. Jest rozpoznawalne w świecie i cieszy się bardzo dobra opinię zarówno w odniesieniu do poziomu merytorycznego jak i edytorskiego.
Od kilku lat "Teatr Lalek" wychodzi poza problematykę ściśle związaną z teatrem lalek, poszerza swoje zainteresowania m.in. o teatr plastyczny, teatr obiektu, alternatywny i niezależny, a grono odbiorców o środowisko pozalalkarskie. Zaprasza do współpracy krytyków i teatrologów nie związanych zawodowo ze sztuką lalkarską. W ostatnich latach redakcja podjęła współpracę z młodymi krytykami teatralnymi, artykuły w Teatrze Lalek publikują też autorzy zagraniczni, znawcy przedmiotu i teatralnej profesji.
Redakcja zamieszcza teksty o teatrze grupując je w kilku podstawowych działach: Eseje, Festiwale, Recenzje, Ze świata, Sylwetki, Jubileusze, Wspomnienia, Rozmowy, Z autorskiej szuflady, Wydawnictwa, Wystawy, Szkolnictwo, Dramaturgia, Felieton.